Valid XHTML 1.0 Transitional

Projekti Bugi-2

Päivitetty viimeksi 23.11.2019


Perusasiat

Tämän projektin tarkoituksena on saada aikaan liikkuva olio eli robotti, jonka nimi on Bugi-2. Nimi 'Bugi' viittaa englanninkielen sanaan bug, ötökkä. Siihen liittyy otuksen liikkumistapa, vähän kuin hyönteinen

Bugi-2 on viereisen kuvan näköinen. Sen 'kaula' on vielä melko pitkä jotta etujalat eivät häiritse sivuttaisetäisyyksien mittaamista. Kaulaa voisi lyhentää suorittamalla sivuttaismittaukset vain kun jalat ovat taka-asennossa. Se vaatii vähän lisää koodia (ei vielä toteutettu). Bugi-2

Bugi-2:n periaate on muuten sama kuin Bugi-1:n, mutta sähkömoottorien sijasta liikuttavat ötökän jalkoja servot. Bugi-2 The Movie


Bugi-2 on hardwaren osalta jotakuinkin valmis, kuten kuvasta näkyy. Etäisyyksien mittaukseen tarvittavaa sensoria käännetään servon avualla haluttuihin suuntiin, jolloin riittää yksi utraäänisensori. Koska jalkoja liikutetaan servoilla, niin jalkojen erillistä synkronointia ei tarvita (toisin kuin Bugi-1:ssä), mikä yksinkertaistaa mekaanista toteutusta ja myös ohjelmointia.


Muuta

Bugi-2:n toiminta perustuu Arduino-mikrokontrolleriin. Arduinon ohjelma ohjaa servojen toimintaa ja lukee etäisyyksiä ultraäänisensorin avulla. Lisäksi ohjelma tulkitsee ja toetuttaa käyttäjän lähettämiä komentoja. Bugi-2:n tämän hetkinen Arduino-ohjelma löytyy tästä Bugi-2 -ohjelma. Ohjelma tuntee suunnilleen samat komennot kuin Arttu-1:n ohjelma. Ohjelmaa kehitetään tarpeen mukaan.

Bugi-2:n ohjaamiseen voidaan käyttää samaa Controller-ohjelmaa kuin muidenkin 'mönkijöiden'.